Танасије Таса Миленковић, један од првих српских учених полицајаца, рођен је 1852. у Београду, у ком је и умро 1918. године, извршивши самоубиство. Порекло води из угледне трговачке породице, а отац му је неко време био и народни посланик за време владавине кнеза Милоша.
Ово је човек за ког се има толико тога рећи и који носи многе заслуге нарочито за напредак полиције. Осим што је био полицајац, Таса се истакао као правник, али и као писац. Већ у раним студентским данима јавила му се љубав према књизи и писању, па је започео сарадњу са многим књижевним часописима, али и оним правним, међу којима су: Будућност, Јавор, Зора, Говорница, која је била политички лист, са основним циљем да се избори за слободу штампе. У тада врло популарном правном часопису Правда Танасије Таса Миленковић је објавио свој први стручни рад, под насловом О смртној казни.
И те како је занимљиво што се један полицајац, и то врло успешан у својој струци, интересује за књижевност. С обзиром на то да је прошао много тога и стекао доста искуства, он се решио да пише и забележи неке најупечатљивије догађаје из времена у ком је радио. Ово се најбоље види у његовим аутобиографским белешкама, добро познатим под именом Тасин дневник – записи првог српског полицајца. У оквиру кратких прича Миленковић говори о криминалу, злочинцима, казнама, и уопште о стању у некадашњем Београду и Србији. Током свог рада у полицији највише је времена провео у Београду, па одатле је и највећи број анегдота и извештаја. Дужност га је звала и у неке друге градове широм Србије, а он у Тасином дневнику издваја Алексинац. Овај град у близини Ниша важио је за најмирније место у Србији, скоро стопостотно без било каквих нереда, те Таса изузетно хвали Алексинчане.
Танасије Таса Миленковић аутор је и првог српског криминалистичког романа: Поноћ или грозно убиство на Дорћолу. Његова дела Тасина писма и Тасин дневник била су веома читана, занимљивог и поучног садржаја, не много дуга, таман онолико да читалац сазна доста тога, а опет да му не досади и да се заинтересује. Оба ова дела су била превођена на неколико страних језика, а Бугарска их је чак користила као уџбенике за образовање полицајаца.
У доба краљева Милана и Александра Миленковић је био начелник полиције, а 1901. године је пензионисан баш кад је био на овој позицији. Он је, као полицајац, сазнао за спремање завере против краља Александра и краљице Драге, покушао је да спречи атентат, саопштивши краљу шта се спрема, али краљ није поверовао, мислећи да су то „празне приче”. О овоме је Таса такође писао и можемо прочитати у Тасином дневнику.
Колико је Танасије Таса Миленковић био добар у својој бранши говори и чињеница да готово ниједног нерешеног случаја није било за његова рада. Он је био други руководилац организацији која је претходила Безбедносно-информативној агенцији, то БИА наводи и на свом сајту. Неко време био је и управник Главњаче, београдског затвора, који данас не постоји, а на његовом месту налази се Природно-математички факултет. Његов посао, као и иначе посао сваког полицајца, није био нимало лак, али веома интелигентан, смирен и предан свом занимању, Таса је посао обављао изузетно.
Пре него што ће постати полицајац, Танасије Таса Миленковић је после завршених студија радио као судски писар. У српско-турском рату је био старешина варошког кварта. Радећи као писар код Радивоја Миленковића, запазио га је Јован Ристић, који је био заслужан за именовање Тасе као чиновника у руском посланству. Ипак, вратили су га у Београд да буде секретар у полицији, а 1880. године био је први наставник у тек основаној школи за полицајце.
Сва дела Танасија Тасе Миленковића која је објавио Порталибрис погледајте ОВДЕ.